戸田建設が爆薬装填ロボット「To-RIGGER」を開発 装薬孔へ自動挿入、切羽無人化を推進：山岳トンネル工事

戸田建設は、UP設計コンサルタント、HCI、虎乃門建設機械の協力のもと、山岳トンネル工事の切羽作業無人化に寄与する爆薬装填ロボット「To-RIGGER」を開発した。

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　戸田建設は2025年9月17日、山岳トンネルの発破作業の安全性向上を目的に、切羽作業の無人化に寄与する爆薬装填（そうてん）ロボット「To-RIGGER（トリガー）」を開発したと発表した。模擬岩盤を用いた検証実験を行い、実施工を想定した3種類の角度の装薬孔に対して、爆薬装填ホースを高精度に自動挿入できることを確認した。

切羽におけるTo-RIGGERによる爆薬装填イメージ　出典：戸田建設プレスリリース

　To-RIGGERは、UP設計コンサルタント、HCI、虎乃門建設機械の協力のもと開発。コンピュータジャンボとAIロボットアームを連携させることで、装薬孔に対する高精度なホース挿入と爆薬装填を自動で行う。

　爆薬装填ホース自動挿入装置は、削孔時に取得した装薬孔の孔口と孔尻の座標データに基づき、コンピュータジャンボのブームを自動制御する。ブーム先端の受け架台が装薬孔の軸方向に平行となるように角度調整しながら位置を合わせ、AIロボットアームによってホースを挿入する。

　検証実験は虎乃門建設機械千葉工場で実施。岩盤面に対し、90度（通常孔）、60度（芯抜き想定）、斜め上向き（外周孔想定）の3種類の装薬孔を設定し、ブームの自動移動から爆薬装填ホースの自動挿入までの一連の動作を検証した。いずれの装薬孔でも、ホースを高精度に自動挿入できることを確認した。

検証実験。（左から）通常孔、芯抜き想定孔、外周孔　出典：戸田建設プレスリリース

　戸田建設では、山岳トンネル施工の一連の工程を遠隔化／自動化する「ToP-NATM（TODA Pilot-NATM）」の開発を進めている。今後は、現場製造バルクエマルジョン爆薬や無線発破システムとTo-RIGGERを連携させ、発破作業の完全自動化を目指す。