トンネル覆工シート接着工の機械化施工技術を開発、下地処理と塗布工をロボットが代替 熊谷組：山岳トンネル工事

熊谷組は、ケー・エフ・シー、日進機工と「トンネル覆工等シート接着工の機械化施工技術」を共同開発した。

[BUILT]

　熊谷組は2026年1月30日、ケー・エフ・シー、日進機工と共同で、トンネル覆工を補強するシート接着工の機械化施工技術を開発したと発表した。シート接着工のうち、下地処理工とプライマー／接着剤塗布工を機械化し、従来人手で行っていた作業をロボットで代替することで、省力化や作業環境の改善を図る。

含浸接着剤の塗布実験　出典：熊谷組プレスリリース

　新技術は、トンネル点検車、産業用多軸ロボット、位置調整用移動架台（トラバーサー）に加え、下地処理工に同時吸引式ウォータージェット装置、塗布工に材料を混錬／供給する2液混合ディスペンサーと塗布用の特殊加工ローラー装置を使用する。

　下地処理工では、装置本体の軽量化によりロボットへの負荷を軽減し、キャスターやスプリングの導入により覆工面の形状追随性を向上。塗布工では、2液混合ディスペンサーによる材料の撹拌性能と圧送性、塗布作業に適したローラーや周辺治具の選定や改良、押付け力や移動速度などローラー制御に必要な設定項目を検証し、各種材料に応じた施工方法を検討、設定した。

　作業開始時の位置は、ロボット近傍に設置したLiDARで3D計測した結果を基に自己位置を検出／管理。ロボットアームの先端で装置を把持し、センサーで計測しながらロボットの姿勢や作業位置を制御する。

トンネル補強工事現場での施工実験を実施

　新技術はトンネル補強工事現場での施工実験を実施。1スパン内のトンネル半断面で、片側車線規制を行いながら、下地処理工とプライマー塗布工の2工種について実構造物での施工性を確認した。規制内でのトンネル点検車の準備工、所定作業位置への移動、施工ポジションの調整、覆工面への施工、次の作業位置への移動など一連の作業を実施。下地処理工、プライマー塗布工ともに一定の施工品質を確保できることを確認した。

トンネル点検車での作業（左）、プライマー塗布工で稼働中のローラー塗布装置（右）　出典：熊谷組プレスリリース

同時吸引式ウォータージェット装置による下地処理　出典：熊谷組プレスリリース