機体が壁にくっついて点検 神戸高専や徳島大院の技術を用いた菱田技研工業の“壁面吸着ドローン”：Japan Drone 2024（2/2 ページ）

[川本鉄馬，BUILT]

特殊な吸着パッドと吸着時の姿勢制御は産学連携の技術

　ALBATOROSSは、機体を壁に密着させるために高度な技術を用いている。壁に吸着させるためのパッド（グリッパ）は、神戸市立工業高等専門学校（神戸高専） 准教授 清水俊彦氏が研究する「吸い付けることでモノをつかんだり持ち上げたりする技術」を応用している。

　親機には、直径20センチほどのグリッパを左右に2個装着。真空ポンプで空気を吸い込み、グリッパ2個で重量15キロの親機本体と8キロの子機を壁に吸着したまま保持できる。

親機に搭載されたグリッパ。真空ポンプで壁に強力吸着できる

　親機は、壁に吸着するときの姿勢調整にも高精度な制御が必要で、開発にあたり徳島大学大学院 社会産業理工学研究部 准教授 三輪昌史氏の協力を得た。

　ドローンは通常、プロペラの軸を傾けることで前進／後進するので、機体も傾いて移動していることになる。しかし、壁の吸着では、できるだけドローンを傾けずに接触する必要があった。

　そこでALBATOROSSは、モーター軸の傾きを制御し、ドローンの姿勢を保ったまま壁に貼り付かせるために、三輪氏の研究している「チルト制御」を採用した。チルト制御は、菱田技研工業の上空から狙った場所に横向きに水を撒（ま）く散水ドローンでも使われている。

機体を壁面に吸着させるために必要なローターの回転軸を傾けるチルト機構

　吸着グリッパとチルト制御のテクノロジーは、それぞれが特許を取得している。ALBATOROSSはユニークなドローンだが、確かな技術に裏打ちされて“壁面吸着”を実現しているといえるだろう。

ALBATOROSSを紹介した菱田技研工業の菱田大氏