記録した走行ルートやアームの駆動を再現する配管用穿孔ロボ、北菱：下水道管更生技術施工展 2020 横浜

北菱は、管内の異物除去や取り付け管用穴の増設などが行える配管用穿孔ロボット「DRIVE Plus」を開発した。DRIVE Plusは、機体後部に取り付けられたケーブルを介して、専用のコントローラーで操作できるため、Wi-Fiなどの通信環境が無い現場でも使え、従来機と比較して重さが半分になっているため運搬もしやすい。

[遠藤和宏，BUILT]

　北菱は、下水道管の維持管理で役立つ管渠（かんきょ）更生や修繕の技術などが一堂に会した展示会「下水道管更生技術施工展 2020 横浜」（会期：2020年10月29日、よこはま動物園 ズーラシア北門駐車場）に出展し、配管用穿孔（せんこう）ロボット「DRIVE Plus」を訴求した。

Wi-Fiなどの通信環境がいらず最小2人で運用可能

　DRIVE Plusは2020年2月に発売されたカメラ付き自走式のロボットで、管内にあるモルタルの除去といった作業を最小2人で行える。DRIVE Plusの操作は、2本のジョイスティックとタッチパネルが付いたコントローラーで進められ、ジョイスティックの操作のみで、DRIVE Plusの位置合わせや穿孔が可能。コントローラーはPCを内蔵しており、専用ソフトを使用して、搭載されたカメラで取得した映像を録画できる。

配管用穿孔ロボット「DRIVE Plus」

　コントローラーからの指示は、DRIVE Plusの後部に取り付けられたケーブルを介して、機体に伝達。ケーブルはコントローラーだけでなく、クラッチ付き電動ケーブルドラムにもつながっており、電動ケーブルドラムは、ケーブル長が100メートルで、ケーブルの巻き取りや繰り出しを電動で行え、設置されたハンドルで手動での巻き取りにも応じている。

電動ケーブルドラム（右）と配管用穿孔ロボットのコントローラー（左）

　「DRIVE Plusの操作は、これまでのけん引式穿孔機とは異なり、ケーブルを介した制御で、1つのマンホールから、投入や回収、穿孔作業が進められ、閉塞管や交通規制が難しい現場でも使いやすい」（北菱の担当者）。

　DRIVE Plusの先端には、某独メーカー製の多様なカッター刃が取り付けられ、さまざまなカッター刃で現場に合わせて穿孔が可能で、北菱では同メーカーと提携しており、ユーザーの要望を踏まえたカッター刃の新規開発にも応じている。DRIVE Plusの先端部を可動するアームは、左右に200度、上下に0〜90度の駆動ができ、カッター部の下にあるスイベルトドライブは前後に0〜90度の動きが可能で、マンホール内への投入や異物の取り除き、取り付け管用穴の増設が円滑に行える。

　北菱の担当者は、「従来機と比較して、DRIVE Plusは重さが半分になっており運搬しやすくなっている。また、従来機と異なり、バックカメラが装着されており、機体後方の映像も見られるようになっている。新たな機能としては、機体に装着されたセンサーで、走行ルートやアームの動きを感知して、記録する機能を備えており、一度保存した走行ルートやアームの駆動を再現する機能も実装しているため、同機が経験のある作業をある程度自動化できる」と説明した。