非木造建築の窓施工をロボットで自動化、YKK APが窓枠設置／自動溶接ロボを開発：製品動向

YKK APは非木造建築の建設現場で窓の施工を自動で行うロボットシステム「MABOT（マボット）」シリーズを発表した。今回、窓枠を正確な位置に設置する「Alignmenter01」と、設置した窓枠を自動溶接固定する「Welfixer01」の2種を発表している。

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　YKK APは2024年9月3日、非木造建築の建設現場で窓の施工を自動で行うロボットシステム「MABOT（マボット）」シリーズを開発したと発表した。熟練技能のスキルレス化や、危険有害作業に対する安全性向上など、建設現場の作業環境改善を図る。

　今回、窓枠を正確な位置に設置する「Alignmenter01（アライメンター01）」と、設置した窓枠を自動溶接固定する「Welfixer01（ウェルフィクサー01）」の2種を発表。ビルの建設現場で実証試験を開始する。

窓枠設置ロボット「Alignmenter01」　出典：YKK APプレスリリース

　MABOTは、自律移動して人と一緒に働くロボットシステムのシリーズ。このうち、窓枠設置ロボットのアライメンターは、基準墨から設置位置を確認し、高精度な位置決め機能で窓枠をビルの躯体に設置する。計測からクサビを用いた窓枠の建て込み設置までの一連の作業を自動で行い、熟練技能者の不足に対応する。サイズは1040ミリ（幅）×2020ミリ（高さ）×790ミリ（奥行き）、重さ250キロ。

　窓枠の把持、設置機能を持つエンドエフェクターは着脱式で、ロボットとエンドエフェクターの開発に拡張性を持たせた。窓枠を設置した状態で次の溶接固定ロボットへ引き継ぐ施工手順や、エフェクター変更による他窓種への対応を想定している。

　自動溶接固定ロボットウェルフィクサーは、BIMデータから作成した地図を基に、壁や柱との距離をセンシングしながら設置された窓枠の前に移動する。ロボットには自動昇降リフターを搭載し、可動範囲は地上高0ミリ〜3.2メートルと、はきだし窓から高所まで対応。多様な窓種に適用可能だ。サイズは930ミリ（幅）×1900ミリ（高さ）×1700ミリ（奥行）、重さ550キロ。

　溶接時には、開口部に木クサビなどで建て込み設置された窓枠の四周に、躯体に窓枠を固定する鉄製ブラケットを自動で配置し、作業を行う。溶接工程の省人化に加え、高所作業による災害リスクや有毒な溶接ヒュームを吸引する健康障害リスクを低減できる。さらに、不活性ガスにより火花を抑え、火災リスクも低減する。動作性能は、四輪独立駆動のため回転やスロープに対応できる機動性があり、バッテリー駆動で30分の急速充電により100分稼働する。

自動溶接ロボット「Welfixer01」　出典：YKK APプレスリリース