事前の地図作成不要、自律走行ロボットの制御システム開発 NICTとテクノ菱和：ロボット

情報通信研究機構とテクノ菱和は、事前の座標標定や地図作成が不要な自律走行ロボット（AMR）用システムの開発に成功した。

[BUILT]

　情報通信研究機構（NICT）とテクノ菱和は2025年6月17日、事前の座標標定や地図作成が不要な自律走行ロボット（AMR）用システムの開発に成功したと発表した。高精度距離計測が可能なインパルス型超広帯域無線（IR-UWB）技術を活用し、最大20センチの精度で自律移動を実現する。

AMR動作検証実験　出典：情報通信研究機構プレスリリース

　従来のIR-UWB測位では、基準端末の座標標定やエリア地図の事前作成が必要だった。新システムは複数の目標地点にポータブルなIR-UWB端末（目標端末）を置くと、AMRに搭載したIR-UWB端末（移動端末）との間でリアルタイムに距離を計測。各目標地点へ連続自動走行を行う。

クリーンルームの環境計測作業を省力化

　クリーンルームでの気中微粒子濃度測定では、人間から発生する微粒子が清浄度に影響を与えるため、AMRによる測定が望まれる。一方でLiDARとSLAMを組み合わせた自律走行システムは室内のステンレスなどの鏡面によりレーザー測距が誤作動し、磁気テープやカラーテープによる誘導方式も床面を汚染するため使用が難しいという課題があった。

　今回の方式では、AMRに搭載した2台の移動端末と目標端末との距離計測結果から方向角を推定するアルゴリズム（NICT開発）と、AMRの走行速度／加速度と回転角速度／角加速度を考慮した駆動制御アルゴリズム（テクノ菱和開発）が連携。目標地点推定部とAMR駆動制御部の間でリアルタイムに制御データなどを通信し、AMRが方向角をアップデートしながら走行する。

　実用化されれば、クリーンルームなどでの環境計測作業の省力化と作業時間帯の柔軟性につながる。

　自律走行システムは、IR-UWBの距離計測に基づいて、目標地点推定部とAMR駆動制御部が情報交換をしながら、単独で制御している。今後は、CPUを統合することでシステムの小型化と制御効率向上を図る。システム計測、物流、建築などの現場での自動作業ロボットの自律作業支援への展開を見込む。

AMRが複数の目標地点に連続で自律走行するイメージ図　出典：情報通信研究機構プレスリリース