自由断面掘削機の遠隔操作システムを開発、西松建設：山岳トンネル工事（2/2 ページ）

西松建設は、ジオマシンエンジニアリングと共同で、山岳トンネル無人化施工技術の1つである自由断面掘削機の遠隔操作システム「Tunnel RemOS - RH」を開発し、実証実験で無人運転時の動作や操作性、安全性を確認した。今後は、Tunnel RemOS - RHの現場試行を継続しながら改良を加え、早期実用化を目指す。

[BUILT]

操作信号を遠隔操作室から自由断面掘削機に送信

　映像・操作信号伝送システムは、自由断面掘削機に搭載された9台のFHDカメラにより取得した映像データを、坑内と機体に設けた無線通信アンテナを使用し無線で遠隔操作室に伝送するとともに、操作信号を遠隔操作室から自由断面掘削機に送信する。

「Tunnel RemOS - RH」の映像・操作信号通信システム（通信アンテナ）　出典：西松建設プレスリリース

　同時に、機体姿勢、掘削位置（カッタ位置）やカッタトルクなどの稼働データも遠隔操作室に送り、その情報の一部はコックピットのモニターに表示されるとともに、専用PCに運転データとして蓄積される。

　機体制御システムは、映像・操作信号伝送システムを介して、遠隔操作室からの操作信号を自由断面掘削機の機体制御盤に伝送し、その信号を基に機体を遠隔制御する。

「Tunnel RemOS - RH」の映像・操作信号通信および機体制御システム（自由断面掘削機搭載装置）　出典：西松建設プレスリリース

　掘削ガイダンスシステムは、機体に取り付けられたセンサーや3Dスキャナーを利用して、ブーム先端（カッタ）の絶対座標を計算し、掘削切羽（きりは）におけるカッタ位置を遠隔操作室のモニターに映す。なお、カメラの映像だけで判断しにくい奥行き方向の掘削状況についてはカッタの位置情報が重要となる。

　西松建設は、Tunnel RemOS - RHを活用した遠隔操作実験を国土交通省 九州地方整備局 長崎河川国道事務所発注の「長崎497号　松浦1号トンネル新設工事（長崎県内）」で行った。実験では、自由断面掘削機の駐機場所から切羽までの坑内走行や切羽におけるブーム動作・カッタ回転、地山掘削といった実施工と同様の作業を遠隔操作で実施した。

　その結果、運転操作に大きく影響するような映像伝送の遅延や通信上の不具合は生じず、実施工と同様のブーム操作が可能なことを確かめた。

「Tunnel RemOS - RH」の遠隔操作実験　出典：西松建設プレスリリース